Madeira+e+alumínio

Home > Robótica > Projeto > Introdução > ** Chassi ** > Baterias > Motores > Potência > Módulo de alimentação
 * Chassi ** > Alumínio > Acrílico > ** Básico **
 * Básico ** > Instalação das placas de potência

Aqui uma interessante sugestão para o conjunto chassi-motores. É uma estrutura simples, barata, acessível e que permite a construção de robôs mais básicos com muita facilidade. Além disso todas as partes da estrutura podem eventualmente ser encontradas em sucata, ou adquiridas novas com um custo muito baixo. Por ser simples e barato é um projeto apropriado para atender classes de estudantes que precisam de várias unidades do robô.

**Resultados:** As fotos foram feitas durante a primeira montagem deste robô. Depois do robô pronto, foi possível identificar melhoramentos ou correções no projeto original. A seção "Resultados" nas etapas abaixo, foi escrita depois de fazer testes de desempenho no robô e dá importantes dicas para a montagem.



Suporte para os motores
Esta peça de alumínio em forma de U foi encomendada em uma empresa que faz perfilados de metal. Como foram encomendadas várias peças, o custo por unidade ficou bem baixo, menos de R$ 1,80. Suas medidas foram ajustadas em função da placa de madeira de balsa e do tamanho dos motores. Sugiro conseguir os motores antes de encomendar esta peça. Suas laterais precisam ser furadas de acordo com o motor utilizado.
 * Resultados: ** Para não comprometer a precisão dos movimentos é muito importante que os furos esteja muito bem alinhados nas duas laterais. A placa de alumínio usada tem 1 mm de espessura e aguentou bem o peso de tudo sem envergar.

Motores
Os motores de passo usados no protótipo foram retirados de impressoras sucateadas. Este tipo de motor com eixo longo e uma engrenagem espiral na extremidade é muito comum em impressoras. Seu tamanho e torque são apropriados para um robô leve e simples como o sugerido aqui. Uma vez retirada a engrenagem, o eixo longo permite a instalação da roda apenas com uma bucha simples, sem precisar de nenhum mecanismo de transmissão de movimento (engrenagens, polias). Isso simplifica muito o projeto.
 * Importante: ** Sempre que retirar um motor de passo de uma impressora ou scanner, tenha certeza de retirar também o cabo que fica conectado ao motor. Sem esse cabo o aproveitamento do motor será muito mais complicado.

Plataforma
A plataforma é o que conecta as rodas de tração com a roda de apoio e também serve de suporte para todo o resto: microcontrolador, baterias, sensores e atuadores. A sugestão é usar uma placa de madeira de balsa com 6mm de espessura. É muito leve, fácil de furar e moldar, mas tem resistência suficiente para acomodar os dispositivos que podem vir a ser instalados em um robô mais simples. Uma placa custa por volta de R$ 10,00, mas fornece material para 2 ou 3 unidades. Caso estejam disponíveis nas medidas apropriadas, outros materiais também podem ser usados, tais como mdf, madeira compensada, plástico, nylon, acrílico, etc.
 * Resultados: ** Apesar das fotos mostrarem a plataforma com 25 cm de comprimento, depois dos primeiros testes cheguei à conclusão que o movimento fica bem melhor com uma plataforma mais curta, então foi diminuída para 23 cm na versão final. A questão é a distância entre o eixo de tração e a roda de apoio. Quando essa distância fica muito maior do que a distância entre rodas, é exigido mais torque para fazer as curvas. Também para diminuir essa distância, a peça de alumínio foi trazida um pouco mais para o centro da plataforma de madeira.

Rodas de tração
As rodas do protótipo foram retiradas de uma impressora sucateada. Na impressora elas tem a função de puxar o papel. Estas rodas tem uma boa aderência por causa da capa externa de borracha. O centro de plástico rígido facilita a instalação. O diâmetro delas também é o ideal para ser usado com o motor sugerido acima. Sobre isso, vale lembrar que como a roda será instalada diretamente no eixo do motor, ela tem que ter um diâmetro maior que o do motor para poder tocar o chão. Por outro lado, quanto maior o diâmetro da roda, mais torque será exigido dos motores para mover o robô.

Roda de apoio
Um rodizio pequeno pode ser a roda de apoio, o da foto foi adquirido por R$ 2,00. Para regular a altura do rodízio em relação às rodas de tração podem ser usados pedacinhos da mesma madeira da plataforma.

Bucha de fixação
O item mais difícil de ser encontrado é a bucha para fixar a roda ao eixo. Esta provavelmente terá que ser encomendada em uma oficina de usinagem. A boa notícia é que na própria impressora de onde as rodas foram retiradas está o material perfeito para fazer estas buchas: o eixo onde as rodas estavam fixas já tem o diâmetro exato e saliências para prendê-las, basta cortar e furar.

Montagem
Abaixo uma sequencia de fotos ilustrando detalhes da montagem do chassi. Se após a montagem quiser dar um passo adiante, veja a página que ilustra a instalação das placas de potência para os motores. Mas antes, sugiro ler a discussão sobre motores de passo e placas de potência.
 * [[image:ChsSb08.jpg align="center" caption="Material utilizado"]] ||
 * [[image:ChsSb09.JPG]] || [[image:ChsSb10.jpg]] ||
 * [[image:ChsSb06.JPG]] || [[image:ChsSb04.JPG width="320" height="212" link="@file:ChsSb04.JPG"]] ||
 * [[image:ChsSb11.JPG]] || [[image:ChsSb03.JPG]] ||
 * [[image:ChsSb12.JPG]] || [[image:ChsSb13.JPG]] ||
 * [[image:ChsSb14.JPG]] || [[image:ChsSb15.JPG]] ||
 * [[image:ChsSb16.JPG]] || [[image:ChsSb17.JPG]] ||
 * [[image:ChsSb18.JPG align="center"]] ||