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O ULN2803

O ULN2803 é um CI que contém um conjunto de oito transistores darlington e funciona como um amplificador de sinais, tem 8 entradas que podem controlar até 8 saídas (figura 20). As entradas são ativadas com 5v, mas as saídas podem ter até 50v. Além disso, ele suporta um consumo de corrente de até 500mA. Existe também o ULN2003, que tem as mesmas características, com a diferença que tem 7 entradas e 7 saídas.

Como vamos utilizar dois motores e cada motor tem quatro bobinas, usar um ULN2803 para os dois motores parece uma opção óbvia, já que teoricamente poderíamos usar um único chip para controlar os dois motores. O problema é que isso só é possível com motores que consomem no máximo 250 mA e além disso teríamos que garantir que os motores sejam ativados apenas no modo de passo simples, porque caso fossem ativados no modo de alto torque o consumo de corrente poderia exceder a capacidade do chip.

Então a melhor opção é usar dois ULN2803, um para cada motor, desta forma garantimos que o consumo ficará dentro do limite suportado pelo chip. Segundo o datasheet do 2803, é possível ligar as entradas e saídas em paralelo para aumentar o consumo máximo de corrente suportado pelo chip. Então ligando as entradas e saídas duas a duas conseguimos uma capacidade máxima de 1 A, o que é suficiente para a maioria dos motores extraídos de impressoras.

**Figura 20: Pinagem do ULN2803 (Fonte: datasheet do ULN2803 – SGS Thomson MicroElectronics)**

 O esquema elétrico para o módulo de potência está descrito na Figura 21. Cada ULN2803 recebe os sinais do módulo de interface e ativa as bobinas de um motor. Note que a alimentação neste caso é de 12v. O diodo zener entre o positivo da fonte e o pino 10 de cada chip serve para absorver o campo eletromagnético reverso que é gerado quando o motor pára, isso ajuda a proteger o circuito. Este diodo deve ser de 12v e 0.5w. O terra da fonte (0v) deve estar conectado ao terra do módulo de interface e ao pino 9 dos dois chips. ** Figura 21: Esquema elétrico do módulo de potência **

 **Importante:** É possível encontrar várias páginas na internet mostrando esquemas para controlar motores de passo onde a porta paralela é conectada diretamente ao ULN2803, sem usar o 74LS541 como interface. Esse esquema poderia funcionar se o motor estivesse sempre perto do computador. Como citado anteriormente, os sinais que saem da porta paralela tem pouca potencia e se tiverem que viajar por um cabo longo, a probabilidade de haver perda de dados é bastante alta. O uso do 74LS541 permite que o módulo de interface fique sempre perto do computador e retransmita os sinais da porta paralela com potencia suficiente para chegar ao módulo de potencia com um cabo de comprimento muito maior sem precisar nenhuma proteção especial. Poderia ser utilizado, por exemplo, um cabo flat, que é bem leve e não interfere tanto com a movimentação do robô.