Motores+e+controle+dos+motores

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Como citado na introdução, para este projeto serão usados motores de passo em vez de motores DC. Motores de passo permitem um nível de precisão nos movimentos que seria muito difícil de conseguir com motores DC. Além disso, todo o projeto fica mais simples porque pode dispensar todo um aparato (encoders, caixa de redução, monitoramento) que motores DC exigem e que não são necessários com motores de passo.

Controle do motor de passo
Todo motor de passo tem pelo menos duas bobinas dentro dele. Motores com mais de duas bobinas são mais raros e não serão considerados aqui. Para cada polo das bobinas existe um fio saindo do motor, então todo motor de passo apresenta externamente pelo menos 4 fios. Motores com 4 fios são motores **bipolares****,** suas bobinas são isoladas e não tem derivação central. Já os motores **unipolares** apresentam 5 ou 6 fios externamente porque existe uma derivação central em cada bobina. São comuns motores unipolares em que as duas derivações são conectadas internamente, então apresentam apenas 5 fios. Motores com derivações isoladas apresentam 6 fios e também podem ser usados como bipolares, basta ignorar as derivações.


 * [[image:bipol.jpg width="227" height="93"]] || [[image:unipol.jpg width="229" height="92"]] || [[image:unipolar5f.jpg width="128" height="115"]] ||
 * = Motor bipolar ||||= Motor unipolar ||

Nos dois tipos de motores, as bobinas internas podem ser ativadas de duas maneiras diferentes (em dois sentidos) que vamos chamar de **a** e **b**. Como existem duas bobinas (**1** e **2**), então existem 4 configurações (fases) principais de ativação das bobinas: **1a, 2a, 1b e 2b**. No motor, as duas bobinas estão instaladas de modo que uma fique perpendicular à outra (em cruz), então a sequencia para as fases deve ser 1a, 2a, 1b, 2b, 1a, 2a, 1b, 2b, etc. Seguindo essa sequencia, o motor gira em um sentido, invertendo a sequencia o motor gira no outro. O controle da sequencia de fases é o mesmo nos dois tipos de motores. Um microcontrolador que estivesse produzindo e enviando sinais para as bobinas não veria nenhuma diferença entre um motor bipolar e um motor unipolar.

Entretanto, não são os sinais do microcontrolador que ativam realmente as bobinas, eles só informam em que configuração as bobinas devem ser ativadas. É preciso transformar esses sinais lógicos em alimentação para as bobinas e essa é a função da placa de potência. E neste ponto, faz bastante diferença se o motor é unipolar ou bipolar.

Placa de potência para os motores