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Continuando o desenvolvimento do protótipo, já que os motores já estão definidos e instalados, o próximo passo é providenciar placas de potência para a ativação dos motores. Conforme discutido em Motores, os sinais do microcontrolador precisam ser convertidos em alimentação para as bobinas dos motores, essa é a função das placas de potência. Os motores usados no protótipo são unipolares (5 fios), então podem ser usadas placas baseadas no chip ULN2003/2803.

O ULN2803 e seu irmão menor o ULN2003 são arrays de transistores darlington. Basicamente funcionam como amplificadores de 8 canais (2803) ou 7 canais (2003). O ULN2803 tem 8 entradas que podem receber sinais do microcontrolador e oito saídas capazes de suportar uma corrente de até 500 mA cada uma. Como são canais separados a saídas podem ser ligadas em paralelo. Sempre que um pino de entrada é ativado, a saída correspondente é energizada, independente do estado dos outros pinos.

Produzir placas de potência com o ULN2803 é bem simples, basicamente é ligar os pinos do chip a conectores de alimentação, entrada e saída. Pode ser feita usando placa com furação padrão e assim evitar o processo de corrosão da placa. Caso se interesse em fazer essas placa artesanalmente, leia esta discussão sobre o ULN2803.

Para o protótipo desenvolvido, foram usadas placas prontas, baseadas no ULN2003. O modelo usado é o primeiro mostrado na tabela abaixo. Mas como a tabela mostra, existem muitas opções equivalentes. Os links nas imagens levam ao anúncio de onde foram retiradas.


 * [[image:http://img.dxcdn.com/productimages/sku_126409_4.jpg width="120" height="120" link="@http://dx.com/pt/p/28ybt-48-stepper-motor-with-uln2003-driver-dc-5v-126409#.Uw2qDxyAyid"]] || [[image:http://img.dxcdn.com/productimages/sku_151183_1.jpg width="120" height="120" link="@http://dx.com/pt/p/uln2003-stepper-motor-driver-board-green-151183#.Uw2BExyAyic"]] || [[image:http://img.dxcdn.com/productimages/sku_148376_1.jpg width="120" height="120" link="@http://dx.com/pt/p/d1207005-diy-stepper-motor-module-for-arduino-green-black-148376#.Uw2BgByAyic"]] || [[image:http://img.dxcdn.com/productimages/sku_156795_1.jpg width="120" height="120" link="@http://dx.com/pt/p/uln2803-stepper-motor-driver-module-for-arduino-red-156795#.Uw2BehyAyic"]] || [[image:http://img.dxcdn.com/productimages/sku_294249_1.jpg width="120" height="120" link="@http://dx.com/pt/p/mini-uln2003-five-line-four-phase-stepper-motor-driver-module-deep-blue-294249#.Uw2BQByAyic"]] ||

Abaixo a instalação das placa no chassi usando presilhas de plástico. Estas presilhas são bem práticas e evitam o uso de parafusos para prender as placas no chassi.
 * [[image:ChsBsPot01.JPG width="640" height="480" align="center"]] ||
 * [[image:ChsBsPot02.JPG width="320" height="240"]] || [[image:ChsBsPot03.JPG width="320" height="240"]] ||
 * [[image:ChsBsPot04.JPG align="center"]] ||

Espero que tenha guardado pelo menos um dos cabos que estavam nos motores, agora ele será necessário. Estes cabos costumam ter por volta de 30 cm e tem conectores iguais nos dois lados. Podemos aproveitar o mesmo cabo para os dois motores cortando-o na metade. Caso tenha o material e a paciência para colocar os conectores corretos nas extremidades cortadas, isso seria muito bom. No caso deste protótipo faltaram as duas coisas no momento da montagem então foram soldados cabos já com os conectores nos cabos dos motores.


 * [[image:ChsBsPot05.JPG width="320" height="240"]] || [[image:ChsBsPot06.JPG width="320" height="240"]] ||
 * Supondo que estejam sendo usados os motores sugeridos, o fio comum do motor (derivação) é o fio do meio no cabo azul. Na placa controladora o pino para conectar o fio comum fica em uma extremidade, no conector que está na placa é o pino próximo do centro da placa. Na foto abaixo, é o fio marrom. Não dê importância às cores do cabo porque não está seguindo nenhum padrão. Importante: O esquema de ligação abaixo foi feito para a placa utilizada no protótipo. Outro modelo de placa pode ter outra configuração de pinos . Veja aqui mais detalhes e instruções de uso sobre essa placa em especial.

|| Agora é o momento de cuidar da alimentação do robô. Para o próximo passo, veja a página que discute a instalação das baterias.
 * [[image:ChsBsPot07.JPG width="320" height="240"]] || [[image:ChsBsPot08.JPG width="320" height="240"]] ||