151.05.Integração-Hadware

=Motores de passo:= Os motores de passo se diferenciam de um motor comum, a princípio, pelo método de acionamento, pois para um motor comum basta que se energize os dois únicos fios, enquanto para o motor de passo é necessário que sejam enviados, às suas bobinas, pulsos elétricos em sequência. Estes motores podem ser do tipo **unipolar** ou **bipolar** e a diferenciação normalmente está em sua construção, onde o tipo unipolar tem apenas cinco fios, dos quais um é comum a todos os outros(este fio é chamado de //**tap**// central). O tipo bipolar tem normalmente 6 fios, onde cada 3 fios corresponde a uma bobina e um desses 3 fios divide a bobina em duas partes, o que o torna também um motor do tipo unipolar, mas apenas se for utilizado o terceiro fio. Cada pulso faz com que o motor gire um passo. Dependendo do tipo do motor e com um controle apropriado, podem ser acionados meio-passo (half-steps) e alguns controles podem trabalhar com pequenas frações de passos (micropassos).

Métodos de acionamento de passo completo
Pode-se acionar os motores de passo em mode de passo completo de duas formas:
 * 1) __Método wave(sequencial):__ Neste modo, uma bobina é energizada de cada vez, uma em sequência da outra. Este modo de acionamento tem menor consumo de energia, mas, em contrapartida, gera menor torque.
 * 2) __Método de alto torque:__ Um par de bobinas são energizadas simultaneamente, e alternados sequencialmente. Este método de acionamento gera 40% mais torque, mas, consome o dobro de energia.

Sequencia de acionamento
Segue abaixo duas tabelas relativas ao acionamento do método 1 e 2, considerando um motor de passo do tipo unipolar.

Método de acionamento do modo Wave (modo 1)
 * **Passo** || **Saída** **1** || **Saída**** 2 ** || **Saída**** 3 ** || **Saída**** 4 ** ||
 * **1** || 1 || 0 || 0 || 0 ||
 * 2 || 0 || 1 || 0 || 0 ||
 * 3 || 0 || 0 || 1 || 0 ||
 * 4 || 0 || 0 || 0 || 1 ||

Método de acionamento do modo Alto Torque(modo 2)
 * **Passo** || **Saída** **1** || **Saída** **2** || **Saída**** 3 ** || **Saída**** 4 ** ||
 * = **1** ||= 1 ||= 1 ||= 0 ||= 0 ||
 * = **2** ||= 0 ||= 1 ||= 1 ||= 0 ||
 * = **3** ||= 0 ||= 0 ||= 1 ||= 1 ||
 * = **4** ||= 1 ||= 0 ||= 0 ||= 1 ||

Para alternar entre os métodos de acionamento 1 e 2 é necessário alterar a ligação na placa, mas, caso seja impossível realizar tal alteração, pode-se alterar uma das tabelas acima para que se tornem compatíveis com a mesma ligação de hardware.

Alterando a tabela 1 temos: Onde //Saída n// são os pinos de saída do Arduino para o motor(passando pelo driver).
 * **Passo** || **Saída 1** || **Saída 2** || **Saída 3** || **Saída 4** ||
 * 1 || 0 || 0 || 0 || 1 ||
 * 2 || 1 || 0 || 0 || 0 ||
 * 3 || 0 || 0 || 1 || 0 ||
 * 4 || 0 || 1 || 0 || 0 ||