Stepper+Lib+Referencia

A classe exposta para publicação é a classe StepperRobot declarada abaixo. A biblioteca já cria uma instancia da classe para uso da aplicação. Esta biblioteca utiliza o timer 1 do arduino para contar o tempo dos pulsos para os motores de passo. Para acessar os recursos do timer é usada a biblioteca TimerOne.h que deve também ser declarada no include da aplicação. code format="cpp" class StepperRobot{ public: // Inicialização void init(int stepsPerRev, int startSpeed, int cruizeSpeed, int pulsesToCruizeSpeed); void initLeftMotor(int mPin_1, int mPin_2, int mPin_3, int mPin_4); void initRightMotor(int mPin_1, int mPin_2, int mPin_3, int mPin_4);

// Movimento boolean move(char movType, int pulses); boolean isMoving; void decelStop; void stopNow;

// Lista de movimentos boolean addMove(int movType, int pulses); void goNow; void stopAndClear;

// Configuração void turboOn; void turboOff; void halfStepOn; void halfStepOff; void setCutPercent(float initialCutPercent) };

StepperRobot rob;

code

Inicialização
As funções de inicialização devem ser chamadas no setup da aplicação antes de qualquer outro método oferecido pela classe.

Inicializa a instância criada pela biblioteca com os parametros informados.
 * void init(int stepsPerRev, int startSpeed, int cruizeSpeed, int pulsesToCruizeSpeed); **

Associa os pinos de saída para os dois motores. É possível utilizar os pinos digitais e analógicos do arduíno.
 * void initLeftMotor(int mPin_1, int mPin_2, int mPin_3, int mPin_4); **
 * void initRightMotor(int mPin_1, int mPin_2, int mPin_3, int mPin_4); **

Movimento
boolean move(char movType, int pulses); boolean isMoving; void decelStop; void stopNow;

Lista de movimentos
boolean addMove(int movType, int pulses); void goNow; void stopAndClear;

Configuração
void turboOn; void turboOff; void halfStepOn; void halfStepOff;