Placa+de+potência+para+os+motores

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Para ativar motores de passo é preciso uma placa que converta os sinais que chegam do microcontrolador em alimentação para as bobinas do motor. Os motores de passo podem ser unipolares ou bipolares. Os sinais de controle são os mesmos para os dois tipos, mas o modo como as bobinas são alimentadas é diferente, então placa de potência tem que ser apropriada para o tipo do motor.

Motor unipolar
O motor unipolar tem a derivação central que divide ao meio as bobinas e funciona como um polo comum para todo o sistema. Normalmente, o fio comum fica conectado ao positivo da fonte de alimentação e os polos das bobinas vão sendo aterrados em sequencia (**1a, 2a**, etc). É um sistema simples de implementar em hardware, na verdade um único chip pode fazer o serviço (pesquise sobre o ULN2803 e ULN2003). Uma placa de potência para motores unipolares é simples de fazer e barata para comprar. Por isso motores unipolares são indicados para os projetos iniciais.


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 * = Diversos modelos de placas de potência para motores unipolares. ||

Motor bipolar
Motores bipolares não tem derivação central e portanto nenhum fio comum. Então as quatro fases para a ativação das bobinas são conseguidas invertendo a polaridade das bobinas a cada dois passos. Por exemplo, para ativar a fase **1a** a bobina **1** teria o polo **a** conectado ao negativo da fonte e o polo **b** conectado ao positivo, no passo seguinte (fase **2a**) seria a bobina **2** que teria o polo **a** ligado ao negativo e o **b** ligado ao positivo. O terceiro passo do ciclo (**1b**) usa a bobina **1** com alimentação invertida: o polo **a** conectado ao positivo e o polo **b** conectado ao negativo. O quarto passo (**2b**) faz a mesma coisa com a bobina **2**.

Como a polaridade da alimentação das bobinas precisa ser invertida a cada dois passos, a placa de potência precisa ser um pouco mais complicada, basicamente implementa duas pontes H, uma para cada bobina.

Motores bipolares conseguem mais torque com menos consumo de energia, são portanto mais eficientes que os motores unipolares.

Dupla ponte H
Placas com dupla ponte H são muito usadas em robótica porque além de controlar motores bipolares, também podem ser usadas para motores DC. No caso de motores DC, uma única placa pode controlar dois motores. Como pode ser usada para os dois tipos de motores, vale a pena investir em algumas unidades. Além disso, motores bipolares são muito comuns e mais eficientes que motores unipolares.

Existe grande variedade de modelos de placas no mercado, todas com o mesmo funcionamento básico, mas com características e acessórios diferentes. As menores podem suportar até 800 mA por canal, mas modelos com capacidade de até 3A por canal também são compactos e com custo acessível.


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 * = Placas com dupla ponte H para controle de motores bipolares e DC. ||

Placas dedicadas
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